1自 適應(yīng) 學(xué) 習(xí) 控制算法

實驗研究發(fā)現(xiàn)，控制器發(fā)出停機指令后，電動執(zhí) 行器的電機不能立刻停止，而是在慣性的作用下再運 動一段距離后減速停止，這影響了閥門的控制精度， 甚至造成小步長調(diào)節(jié)時出現(xiàn)振蕩的情況。 這個運動 的距離不是常數(shù)，與電動執(zhí)行器的機械性能、工作環(huán) 境和負載有關(guān)。 電動執(zhí)行器種類繁多， 即使同一型號 在生產(chǎn)組裝過程中也存在差異， 無法保證相同的機械 性能。 機械結(jié)構(gòu)在使用過程中會出現(xiàn)磨損。 工作環(huán) 境溫度的改變會使金屬材料發(fā)生熱脹冷縮的現(xiàn)象，影 響機械性能。

基于上述因素，本文提出一種基于電機預(yù)停值的 自適應(yīng)學(xué)習(xí)的控制算法來提高電動執(zhí)行器的控制精 度。 事先設(shè)定一個電機預(yù)停值，當反饋值與設(shè)定值相 差一個預(yù)停值時，控制器發(fā)出停止指令，依靠電機的 慣性到達設(shè)定值。 因此，影響電動執(zhí)行器控制精度的 關(guān)鍵因素就是電機預(yù)停值。 通過上面分析可知，電機 預(yù)停值影響因素很多，本文基于迭代算法提出的 自適應(yīng)學(xué)習(xí)控制算法就是通過電動執(zhí)行器在工作過 程中不斷自適應(yīng)調(diào)節(jié)電機預(yù)停值使其最優(yōu)的方法。

當閥門位置反饋值等于閥門位置設(shè)定值與電機 預(yù)停值之差時，控制器發(fā)出停止指令，閥門停止位置 值與閥門位置設(shè)定值之差為此次調(diào)節(jié)的閥門誤差。 則第K次調(diào)節(jié)的閥門誤差為